La forma humanoide no es la única forma que cumple con los requisitos de tu lista. Perros y gatos también tienen un modelo de mundo y son capaces de interactuar de manera significativa con humanos.

Más allá de eso, si bien la mente humana requiere de un cuerpo, un software no lo necesita. Su modelo de mundo podría ser de segundo orden, teórico y simulado. Mientras su mundo virtual se corresponda con nuestras experiencia del mundo real (lo que no es tan improbable porque estaría usando el conocimiento humano para construir ese mundo), entonces su inteligencia aplicaría IRL. Es posible que después queramos (o la IAG misma lo quiera) verificar esa correspondencia de manera empírica haciendo experimentos en ambas realidades, pero esos experimentos no requieren que la IAG tenga cuerpo. Solo requiere que la realidad física sea manipulada, y eso se puede lograr con máquinas o la ayuda de sus amigos.